方法一：

1， 機(jī)器人發(fā)生故障位置在鋼卷以外時(shí)，按圖1中的報(bào)警復(fù)位

按鈕，清除故障。

2， 按回原點(diǎn)按鈕，機(jī)器人返回原點(diǎn)。

此按鈕有效需要滿足兩個(gè)條件：

l 在機(jī)器人處于自動(dòng)狀態(tài)。

l 遠(yuǎn)程本地按鈕選擇在本地狀態(tài)。

圖1

方法二：機(jī)器人發(fā)生故障位置在鋼卷之間時(shí)，

1. 把機(jī)器人切換到手動(dòng)狀態(tài)

圖2-1

2. 用示教器把機(jī)器人緩慢的離開當(dāng)前的死點(diǎn)位置（注意速度，不要過快，防止撞擊）

離開死點(diǎn)方法：

a. 點(diǎn)擊示教器中的 ABB->手動(dòng)操做

ABB菜單

b. 右下角 操縱桿方向 通過選擇 2、1、3軸控制模式

c. 按下圖中的按鈕D，使能按鈕（下圖中的D）要一直按著，使得機(jī)器人處于運(yùn)行狀態(tài)。

d.然后通過操縱手柄E,根據(jù)實(shí)際情況操縱機(jī)器人1、2、3軸將機(jī)器人離開當(dāng)前死點(diǎn)。

            注：在選擇1、2、3軸操作時(shí)：

                向左撥動(dòng)控制桿，機(jī)器人1軸向右移動(dòng)；  

                向右撥動(dòng)控制桿，機(jī)器人1軸向左移動(dòng)；

                向上撥動(dòng)控制桿，機(jī)器人2軸向上移動(dòng)；

                向下?lián)軇?dòng)控制桿，機(jī)器人2軸向下移動(dòng)；

                逆時(shí)針撥動(dòng)控制桿，機(jī)器人3軸向上移動(dòng)；

                順時(shí)針撥動(dòng)控制桿，機(jī)器人3軸向下移動(dòng)；

3.將機(jī)器人切換回自動(dòng)狀態(tài)；

圖2-2

4.示教器彈出“確定”對(duì)話框，點(diǎn)擊“確定”；

5.按機(jī)器人控制柜中按白色按鈕，使得機(jī)器人處于上電狀態(tài)；

6.按手持終端報(bào)警復(fù)位按鈕，使得故障清除。

7.在手持終端中本地遠(yuǎn)程為本地狀態(tài)下點(diǎn)擊回原點(diǎn)按鈕，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)回

原位（如無效則重復(fù)2-7步）；

方法三：

1. 把機(jī)器人切換到手動(dòng)狀態(tài)；

2. 用示教器把機(jī)器人緩慢的離開當(dāng)前的死點(diǎn)位置，一步步移動(dòng)回原位（注

意速度，不要過快，防止撞擊）；

示教器使用方法見方法2**項(xiàng)。

3. 機(jī)器人控制器切換到自動(dòng)；

4. 按報(bào)警清除（操控臺(tái)、電氣柜或是HMI界面按鈕都有效）。

注意：

1，故障發(fā)生后，都要等機(jī)器人回到原點(diǎn)位置后，根據(jù)實(shí)際情況來處理故障，然后按故障清除來復(fù)位報(bào)警信號(hào)，報(bào)警未消除前，機(jī)器人有可能不能正常工作。

2，在相關(guān)人員需要靠近打號(hào)機(jī)工作，維護(hù)，觸碰機(jī)器人時(shí)，一定要將機(jī)器人切換成手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。

3，故障放生后，需要將機(jī)器人調(diào)整到手動(dòng)狀態(tài)去，用示教器將機(jī)器人手動(dòng)離開碰撞位置，移至鋼卷上方，再按照方法二或者方法三移回原點(diǎn)。

電器控制柜指示燈說明：

液位報(bào)警燈：當(dāng)涂料的液位過低時(shí)，燈亮。此燈亮起時(shí)應(yīng)該馬上添加涂料。

水壓報(bào)警燈：當(dāng)水壓不足時(shí)，燈亮。此燈亮起時(shí)應(yīng)檢查供水系統(tǒng)。

氣壓報(bào)警燈：當(dāng)氣壓不足時(shí)，燈亮。此燈亮起時(shí)應(yīng)檢查供氣系統(tǒng)。

總報(bào)警燈：  當(dāng)有任何的報(bào)警發(fā)生時(shí)，燈亮。請(qǐng)查看上位機(jī)界面中的報(bào)警信息，及時(shí)排除報(bào)警源。

噴印中燈：噴標(biāo)控制器在噴印的過程中，燈亮。

機(jī)器人在原點(diǎn)燈：機(jī)器人處于原點(diǎn)位置時(shí)，燈亮。

遠(yuǎn)程指示燈：當(dāng)旋轉(zhuǎn)按鈕選擇“遠(yuǎn)程”時(shí)，燈亮。

本地指示燈：當(dāng)旋轉(zhuǎn)按鈕選擇“本地”時(shí)，燈亮。